聯系我們Contact us

    總部:深圳福田保稅區鑫瑞科大廈電話:13682538658

    貴陽:烏當區高新社區阿粟村委會旁電話:0851-5201229

    長沙:芙蓉中路匯金國際1棟508電話:0731-89839719

    成都:金牛萬達廣場SOHO電話:028-69753905

    合肥:蜀山區翡翠路海雨尊寓電話:0551-65732292

航拍飛機

   航拍飛機又稱也稱為四旋翼直升機,是一種有4個螺旋槳且螺旋槳呈十字形交叉的飛行器,可以搭配微型相機錄制空中視頻。四旋翼飛行器采用四個旋翼作為飛行的直接動力源,旋翼對稱分布在機體的前后、左右四個方向,四個旋翼處于同一高度平面,且四個旋翼的結構和半徑都相同,旋翼1 和旋翼3 逆時針旋轉,旋翼2 和旋翼4 順時針旋轉,四個電機對稱的安裝在飛行器的支架端,支架中間空間安放飛行控制計算機和


外部設備。
     典型的傳統直升機配備有一個主轉子和一個尾漿。他們是通過控制舵機來改變螺旋槳的槳距角,從而控制直升機的姿態和位置。四旋翼飛行器與此不同,是通過調節四個電機轉速來改變旋翼轉速,實現升力的變化,從而控制飛行器的姿態和位置。由于飛行器是通過改變旋翼轉速實現升力變化,這樣會導致其動力不穩定,所以需要一種能夠長期確保穩定的控制方法。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直起降機,因此非常適合靜態和準靜態條件下飛行。但是四旋翼飛行器只有四個輸入力,同時卻有六個狀態輸出,所以它又是一種欠驅動系統。

四旋翼飛行器的結構形式如圖1所示,電機1 和電機3 逆時針旋轉的同時,電機2 和電機4 順時針旋轉,因此當飛行器平衡飛行時,陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。與傳統的直升機相比,四旋翼飛行器有下列優勢:各個旋翼對機身所施加的反扭矩與旋翼的旋轉方向相反,因此當電機1 和電機3 逆時針旋轉的同時,電機2 和電機4 順時針旋轉,可以平衡旋翼對機身的反扭矩。

 

內部設計


 控制航行姿態的依據就是航姿傳感器輸出的信號。航姿傳感器至少包括傾角傳感器和角速度傳感器。而傾角傳感器可以利用三軸加速度傳感器間接實現。既然是加速度傳感器,那么它輸出的信號表征的是當前三個軸向的加速度值,如果飛行器在空間中保持靜止,那么加速度值通過簡單的換算就可以得到真實的傾角參數。

四旋翼飛行器 (3張)
但是飛行器在空間中是不可能時刻保持靜止不動的,譬如在側風的影響下,飛行器可能會向某一個方向偏離,那么此時即使飛行器確實保持水平,但三軸加速度傳感器的輸出仍會偏離中心值,造成控制核心的誤判。

為避免這種情況的出現,則需要引入三軸角速度傳感器和超聲測距儀,利用三個軸向上的角速度和Z軸方向上的加速度以及實時高度的變化率對X、Y軸方向上的加速度進行校正,從而得出真實的傾角信息。傳感器的輸出信號經過模擬放大和模擬濾波之后送入AD變換電路轉換為數字信號送入MCU(Microprocessor Control Unit ),由MCU進行包括但不僅限于kalman濾波等的數字信號處理,再依據MCU中的整套航姿控制算法得出控制量,送入專司電機控制的MCU中對電機進行實時控制,同時要避免各傳感器間結果的沖突乃至矛盾。 







12年影片制作+展館設計+硬件采購+設備施工安裝+程序自主研發,至今成功完成了博物 館、科技館、規劃館、能源軍品館、校史科研館、廉政文化展廳、企業文化展廳、文化 主題公園等上百個案例,全國唯一一站式數字展覽展飾服務專家。


出差精油按摩的少妇_亚洲视频v在线中文_日本大胸_爱情岛论坛AV在线